Né le 19 mars 1813 dans une famille pauvre de Blantyre en Ecosse, David Livingstone doit rapidement subvenir aux besoins de la famille, en travaillant dès l’âge de 10 ans dans une usine de coton. Il refuse catégoriquement que cela devienne sa destinée et n’aspire qu’à devenir médecin missionnaire. Ses parents sont très pieux, et l’instruisent du sujet des missions.

Il passe à Blantyre les 23 premières années de sa vie. Cependant, jeune homme doté de bonnes qualités intellectuelles qui le font remarquer, il étudie pour devenir médecin. Il mène ainsi des études de médecine et de théologie à l’université de Glasgow. Au terme de cette période, il travaille quelques temps à Londres, en intégrant la Société Missionnaire de Londres. Il suivait ainsi l’exemple d’un autre écossais : Robert Moffat, également prêtre anglican, qu’il avait entendu raconter l’œuvre missionnaire en Afrique du Sud à Kuruman.

Le 8 décembre 1840, après avoir accepté un poste au sein de la Société Missionnaire de Londres en Afrique du Sud, il embarque lui-même pour Kuruman.

En 1841, il est également envoyé au Cap puis au Bechuanaland ( Botswana ) par cette même société. 1844 sera l’année de son retour à Kuruman, où il rencontre la fille de Robert Moffat : Mary. Celle-ci devient son épouse et l’accompagnera régulièrement lors de ses différents voyages missionnaires. Ils auront ensemble quatre enfants. La famille de David Livingstone était souvent avec lui, mais il y eut aussi de fréquentes séparations, dont la plus longue dura 3 ans, de 1853 à 1856.

            A partir de 1849, Livingstone commence à explorer le Centre Sud du Continent Africain. Son périple le mène à travers le désert du Kalahari jusqu’au lac Ngami ; au Zambèze, en Angola… C’est d’ailleurs au Zambèze qu’il découvre de grandes chutes auxquelles il donne le nom de la reine Victoria. Le 17 novembre 1855, les grandes chutes précédemment appelées « Mosi oa Tunya » ( fumée qui tonne ) sont désormais dénommées « chutes Victoria ».

Il est certainement le premier européen à avoir traversé l’Afrique d’ouest en est, accomplissant un parcours de plus de 6000 kilomètres, généralement le long de la rivière Zambezi.

Mary Livingstone mourut malheureusement de la fièvre africaine lors d’un voyage missionnaire, en 1862. David revint en Angleterre avant de repartir, cette fois définitivement, en 1866. Il voulait explorer les régions de l’Afrique du Nord et trouver les sources du Nil. Le 8 août, il commença donc à remonter vers le Nord, à travers la Tanzanie vers le lac Tanganyika. Sa prière était :

" Ô Jésus, accorde-moi de me résigner à Ta volonté, et une entière confiance dans Ta puissante main… La cause est  la Tienne. Quelle impulsion serait donnée à l’idée que l’Afrique n’est pas ouverte si je péris maintenant… ".

Malade de manière récurrente à cause des fièvres africaines, il fut abandonné par ses porteurs dans la région du Lac Tanganyika où il s’installa. Il fut totalement coupé du monde extérieur, lequel n’eut plus de ses nouvelles durant longtemps. C’est en 1869 que le New York Herald, grand journal américain, finança Henri Morton Stanley afin de le retrouver. Et ce n’est que le 10 novembre 1871, à Ujiji, que la caravane de Stanley rencontra un David Livingstone malade, très faible et affamé. Les premiers mots échangés sont devenus célèbres :

Stanley : « Docteur Livingstone, je présume ? »

Livingstone : « Vous m’avez apporté une nouvelle vie. »

Les deux hommes se lièrent d’amitié et Stanley poursuivit quelques temps l’exploration en compagnie de Livingstone, au nord du Lac Tanganyika. Stanley quitta Livingstone - qui refusait de retourner en Angleterre - à Unyanyembe. Le missionnaire est mort le 1^er mai 1873 de la dysenterie, au bord du lac Bangwelo en Zambie. Ses compagnons africains ont rapporté ce fait célèbre qu’ils l’ont retrouvé mort, agenouillé au pied de son lit, parti dans une dernière prière…

Ses journaux ont été publiés à titre posthume, et son corps a été rapatrié pour être inhumé dans l’Abbaye de Westminster. Stanley travailla plus tard à ce que d’autres missionnaires soient envoyés dans les territoires dont son ami avait ouvert la voie.